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6工業(yè)機器人上面一共用了幾個編碼器?是**的還是相對的? 全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)的設(shè)計架構(gòu)是怎樣的?
懸賞分:20
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如題,我想知道所謂全閉環(huán)伺服控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)究竟是怎么樣的?機器人每個軸上面是不是只有一個編碼器?那個編碼器的反饋信號是先反饋到伺服驅(qū)動器然后再從驅(qū)動器的ABZ輸出端反饋到上位機的嗎?為什么不直接將電機編碼器的信號直接反饋給上位機呢? 謝謝各位賜教!
知識庫標(biāo)簽:
編碼器
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列兵
一個電機一個編碼器,大多是絕對的。全閉環(huán)伺服控制是指控制電機的形式,就是驅(qū)動器的反饋形式。具體指電流反饋、電壓反饋、位置反饋。
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