可在摩擦力的作用下使繞線軸42旋轉(zhuǎn)，使***牽引繩24的運(yùn)動(dòng)更平穩(wěn)。請(qǐng)參閱圖14至圖17，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實(shí)施方式，***指節(jié)21靠近第二指節(jié)22一端設(shè)有***轉(zhuǎn)軸213、以及分別連接于***轉(zhuǎn)軸213兩端的***止擋部214，第二指節(jié)22開設(shè)有供***轉(zhuǎn)軸213穿過的***軸孔2250，***止擋部214開設(shè)有用于卡接***扭簧26其中一端的***止擋槽2140，第二指節(jié)22開設(shè)有用于卡接***扭簧26另一端的第二止擋槽220；第二牽引繩25的一端繞設(shè)于***轉(zhuǎn)軸213的外周。假設(shè)各個(gè)指節(jié)靠近掌心一端為首端，靠近指稍一端為尾端。***指節(jié)21的首端與掌心連接，***指節(jié)21的尾端設(shè)有***轉(zhuǎn)軸213，***轉(zhuǎn)軸213的長(zhǎng)度方向與***指節(jié)21的長(zhǎng)度方向垂直，使第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)方向與人手的指節(jié)類似。兩個(gè)***止擋部214分別設(shè)于***轉(zhuǎn)軸213的兩端，且第二指節(jié)22的首端夾設(shè)于兩個(gè)***止擋部214之間，***止擋部214可以防止第二指節(jié)22首端在***轉(zhuǎn)軸213上滑動(dòng)，還可以遮擋***指節(jié)21和第二指節(jié)22之間的轉(zhuǎn)動(dòng)配合結(jié)構(gòu)，如***轉(zhuǎn)軸213、***扭簧26等，保持手指外觀面的整潔。更具體地，***止擋槽2140與***扭簧26端部的形狀相適配，由于***扭簧26套設(shè)于***轉(zhuǎn)軸213上，***扭簧26的簧心與***轉(zhuǎn)軸213的軸心相重合。適配新能源領(lǐng)域的高壓無刷減速電機(jī)（支持 300V 以上），用于電動(dòng)汽車充電樁升降機(jī)構(gòu)。深圳低轉(zhuǎn)速無刷減速電機(jī)工廠

    ***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301、第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302、第三驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)303和第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304均為動(dòng)力源，且均為單自由度輸出，使驅(qū)動(dòng)部分的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，重量和體積都較小。***驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)301用于驅(qū)動(dòng)拇指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2a彎曲，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304用于驅(qū)動(dòng)四指中相鄰的兩個(gè)四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲，第二驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)302和第三驅(qū)動(dòng)組件303分別用于驅(qū)動(dòng)剩余兩個(gè)的四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)彎曲。例如，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2c和無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2d，第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2b，第三驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2e；或者，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2d和小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2e，第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2b，第三驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2c；又或者，第四驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)304用于同時(shí)驅(qū)動(dòng)食指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2b和中指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2c，第二驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)無名指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2d，第三驅(qū)動(dòng)組件用于驅(qū)動(dòng)小指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)2e。如此，其中兩個(gè)相鄰四指驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)采用同一個(gè)舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，減少了舵機(jī)的數(shù)量，進(jìn)一步減小靈巧手驅(qū)動(dòng)部分的體積，使其驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)只設(shè)置于手指和手掌中，不占用手臂的空間。本發(fā)明提供的靈巧手，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明靈巧手包括拇指模塊和四指模塊，拇指模塊和四指模塊均固定于手掌外殼。深圳微型無刷減速電機(jī)定制低電磁干擾的無刷減速電機(jī)，保障周邊電子設(shè)備正常運(yùn)行，提升系統(tǒng)兼容性。

    ***止擋槽2140對(duì)應(yīng)的中心也與***轉(zhuǎn)軸213的軸心相重合，***轉(zhuǎn)軸213的端部連接于***止擋槽2140的槽底壁。在其中一個(gè)實(shí)施例中，請(qǐng)參閱圖14及圖15，***轉(zhuǎn)軸213上具有徑向限位部2130，徑向限位部2130的外周設(shè)有牽引繩軸套28，第二牽引繩25的一端繞設(shè)于牽引繩軸套28上，且第二牽引繩25的該端固定于牽引繩軸套28上。牽引繩軸套28的內(nèi)壁與徑向限位部2130的外壁相適配，徑向限位部2130的作用在于使?fàn)恳K軸套28固定于***轉(zhuǎn)軸213上，防止?fàn)恳K軸套28在第二牽引繩25的拉扯下轉(zhuǎn)動(dòng)。更具體地，徑向限位部2130為開設(shè)于***轉(zhuǎn)軸213上的缺口，使得***轉(zhuǎn)軸213與牽引繩軸套28配合的部分呈方形。在其他實(shí)施例中，徑向限位部2130也可設(shè)置為鍵槽，通過設(shè)置于鍵槽中的鍵固定牽引繩軸套28?？蛇x地，請(qǐng)參閱圖5，***指節(jié)21包括左殼體211、及固定連接于左殼體211的右殼體212，左殼體211的端部設(shè)有***軸段2111，右殼體212的端部具有第二軸段2121，所述***軸段2111和所述第二軸段2121相互插接形成***轉(zhuǎn)軸213。左殼體211和右殼體212可通過螺釘?shù)染o固件固定連接。兩個(gè)***止擋部214分別設(shè)于左殼體211和右殼體212。更具體地，***軸段2111的端部開設(shè)有插孔21110。

    所述驅(qū)動(dòng)器包括電機(jī)、以及設(shè)于所述電機(jī)和所述主動(dòng)齒輪之間的減速機(jī)構(gòu)。進(jìn)一步地，所述螺母上開設(shè)有至少一個(gè)引線孔。進(jìn)一步地，所述螺母的一側(cè)固定有卡線夾，所述卡線夾包括底座、與所述底座固定連接的蓋板，所述底座上開設(shè)有用于容置牽引線的線槽。進(jìn)一步地，所述線槽呈弧形。進(jìn)一步地，所述手指舵機(jī)還包括舵機(jī)架，所述舵機(jī)架包括用于支撐所述轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)的***支撐部、以及用于支撐所述絲杠的第二支撐部，所述***支撐部和所述第二支撐部固定連接。進(jìn)一步地，所述手指舵機(jī)還包括與所述舵機(jī)架固定連接的控制板，所述控制板上具有與其電連接的滑動(dòng)變阻器，所述滑動(dòng)變阻器的滑塊與所述螺母固定連接。本發(fā)明還提供一種靈巧手，包括上述的手指舵機(jī)，還包括手指、穿設(shè)于所述手指中的牽引繩，所述牽引繩的一端與螺母固定連接，所述牽引繩的另一端與所述手指固定連接。本發(fā)明提供的手指舵機(jī)及靈巧手的有益效果在于：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明手指舵機(jī)輸出單個(gè)自由度，用于控制單個(gè)或兩個(gè)手指的彎曲，無需動(dòng)力分配，簡(jiǎn)化了手指舵機(jī)的結(jié)構(gòu)，而且該手指舵機(jī)通過驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)，轉(zhuǎn)接機(jī)構(gòu)帶動(dòng)絲杠旋轉(zhuǎn)，從而推動(dòng)螺母前后移動(dòng)，螺母上固定牽引線等結(jié)構(gòu)即可使手指轉(zhuǎn)動(dòng)彎曲。兼容 CANopen、RS485 等通訊協(xié)議的無刷減速電機(jī)，無縫接入智能工廠物聯(lián)網(wǎng)系統(tǒng)。

    減速機(jī)構(gòu)32的輸出軸伸入主動(dòng)齒輪331的輪心中，與主動(dòng)齒輪331通過鍵連接、過盈配合、卡簧等方式固定連接。在其中一個(gè)實(shí)施例中，減速機(jī)構(gòu)32包括蝸輪蝸桿結(jié)構(gòu)，使其具有較大的減速比；在另一個(gè)實(shí)施例中，減速機(jī)構(gòu)32包括多級(jí)傳動(dòng)齒輪，通過多對(duì)齒輪的嚙合傳動(dòng)實(shí)現(xiàn)逐級(jí)減速。減速機(jī)構(gòu)32的結(jié)構(gòu)此處不作限定，能夠滿足所需的減速比即可?？蛇x地，電機(jī)31的輸出軸的軸線與減速機(jī)構(gòu)32輸出軸的軸線在同一直線上，便于手指舵機(jī)的布局、以及手掌內(nèi)部其他舵機(jī)的布局。請(qǐng)參閱圖4，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，螺母35上開設(shè)有至少一個(gè)引線孔3501，牽引線24可從螺母35的引線孔3501中伸出，并伸入手指中，控制手指的運(yùn)動(dòng)，引線孔3501的設(shè)置便于固定或者導(dǎo)向牽引線24。在其中一個(gè)實(shí)施例中，螺母35上開設(shè)有兩個(gè)或者三個(gè)引線孔3501，每個(gè)引線孔3501內(nèi)固定有一根牽引線24，每根牽引線24帶動(dòng)一根手指運(yùn)動(dòng)，使該手指舵機(jī)可以同時(shí)驅(qū)動(dòng)兩根或者三根手指。更具體地，當(dāng)螺母35上開設(shè)有兩個(gè)引線孔3501時(shí)，兩個(gè)所述引線孔3501可設(shè)于螺母35的上下兩側(cè)。請(qǐng)參閱圖3至圖6，作為本發(fā)明提供的手指舵機(jī)的一種具體實(shí)施方式，螺母35的一側(cè)固定有卡線夾38。稀土永磁體增強(qiáng)磁場(chǎng)強(qiáng)度，無刷減速電機(jī)在緊湊體積內(nèi)實(shí)現(xiàn)高功率密度，適配無人機(jī)驅(qū)動(dòng)。深圳低噪音無刷減速電機(jī)加工中心

無刷減速電機(jī)的空心軸設(shè)計(jì)便于線纜穿插，簡(jiǎn)化協(xié)作機(jī)器人手臂的管線集成復(fù)雜度。深圳低轉(zhuǎn)速無刷減速電機(jī)工廠

    第二軸段2121的端部設(shè)有插入該插孔21110的凸起，使***軸段2111和第二軸段2121相互插接。第二軸段2121的端部設(shè)有上述的徑向限位部2130，當(dāng)徑向限位部2130為缺口時(shí)，牽引繩軸套28套設(shè)于第二軸段2121上時(shí)，牽引繩軸套28的一側(cè)與缺口的側(cè)壁相抵接，牽引繩軸套28的另一側(cè)與***軸段2111的端面相抵接，如此實(shí)現(xiàn)牽引繩軸套28的軸向定位，防止?fàn)恳K軸套28在***轉(zhuǎn)軸213上滑動(dòng)?？蛇x地，請(qǐng)參閱圖14及圖15，***扭簧26的數(shù)量為兩個(gè)，每個(gè)***止擋部214上均開設(shè)有***止擋槽2140，相應(yīng)地，第二止擋槽220的數(shù)量也為兩個(gè)，開設(shè)于第二指節(jié)22的兩側(cè)，一個(gè)***止擋槽2140和一個(gè)第二止擋槽220共同形成一個(gè)容納***扭簧26的空間。兩個(gè)***扭簧26的設(shè)置使第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)更平穩(wěn)。請(qǐng)參閱圖14至圖17，作為本發(fā)明提供的靈巧手的一種具體實(shí)施方式，第二指節(jié)22的內(nèi)部具有***軸套225，***軸孔2250開設(shè)于***軸套225，且***牽引繩24的一端繞設(shè)于***軸套225的外周。更具體地，***軸套225套設(shè)于***軸段2111或者第二軸段2121的外周，使***指節(jié)21和第二指節(jié)22的轉(zhuǎn)動(dòng)更穩(wěn)定，且為***牽引繩24提供了固定位置?？蛇x地，請(qǐng)參閱圖18，***軸套225的一側(cè)具有兩個(gè)設(shè)置的夾線部226。深圳低轉(zhuǎn)速無刷減速電機(jī)工廠