從而降低了工人的工作強度；機械爪內(nèi)安裝的夾持塊對容器進行夾持時，夾持塊內(nèi)壁上安裝有橡膠墊，從而有效提高了夾持效果。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“上”、“下”、“內(nèi)”、“外”、“頂/底端”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“”、“第二”用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“設(shè)置有”、“套設(shè)/接”、“連接”等，應(yīng)做廣義理解，例如“連接”，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接可以是直接相連。如東大元機械臂，提升產(chǎn)品質(zhì)量保證品質(zhì)。上海工業(yè)自動化機械臂系統(tǒng)

    當機械臂正常夾持噴頭時，其推桿通過移動桿帶動移動板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動，從而通過連接桿推動右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動，從而對噴頭下部進行夾緊，進一步對噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂無法在移動時對噴頭穩(wěn)定夾持的問題，防止機械臂在移動時噴頭錯位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當噴頭的頂端受到震動力時，震動力作用在硬膠板上，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動力，從而避免噴頭在噴涂時震動，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題，提高了裝置的實用性。對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。上海工業(yè)自動化機械臂系統(tǒng)機械臂性能優(yōu)越，如東大元贏得市場認可。

   平頭探針垂直固定于塑料支架板上，平頭探針的一端與母頭引線相連，所述公接插件包括塑料支撐盤和接觸環(huán)，塑料支撐盤垂直于的軸線并固定于接入端的端部，接觸環(huán)固定于塑料支撐盤上，且接觸環(huán)與引線相連，母頭與對接狀態(tài)下，平頭探針與接觸環(huán)相接觸實現(xiàn)電性連接；前述統(tǒng)一接口中，所述接觸環(huán)以塑料支撐盤的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤的端面上，接觸環(huán)具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環(huán)均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針；前述統(tǒng)一接口中，接入端與母頭螺紋連接；前述統(tǒng)一接口中，接入端的外表面沿周向分布設(shè)置有多個外凸的鎖扣，母頭的內(nèi)壁上沿周向分布設(shè)置有多個鎖槽，且鎖槽與鎖扣一一對應(yīng)，接入端與母頭通過鎖扣和鎖槽實現(xiàn)可分離式連接，使用時，將接入端上的鎖扣與母頭上的鎖槽交錯并將接入端伸入母頭內(nèi)直至母頭的端部與主體對接，而后相對轉(zhuǎn)動母頭和使鎖扣轉(zhuǎn)動至鎖槽內(nèi)鎖住鎖扣，對鎖扣沿母頭軸向方向的移動進行限位，從而使母頭與緊固連接，在需要分離時，相對轉(zhuǎn)動和母頭使鎖扣滑出鎖槽并使二者交錯，取消限位鎖緊狀態(tài)，沿母頭的軸向相對移動和母頭即可將二者分離。與現(xiàn)有技術(shù)相比。

    平頭探針112的一端與母頭引線12相連，所述公接插件21包括塑料支撐盤211和接觸環(huán)212，塑料支撐盤211垂直于2的軸線并固定于接入端21的端部，接觸環(huán)212固定于塑料支撐盤211上，且接觸環(huán)212與引線22相連，母頭1與2對接狀態(tài)下，平頭探針112與接觸環(huán)212相接觸實現(xiàn)電性連接。接觸環(huán)212以塑料支撐盤211的端面中心為圓心固定于塑料支撐盤211的端面上，接觸環(huán)212具有至少三個且直徑逐漸增大，依次與電源正極、電源負極和機械臂或機械手的信號線相連，每個接觸環(huán)212均設(shè)置有與之相對應(yīng)的平頭探針112，具體地：母接插件11為塑料圓柱結(jié)構(gòu)，在不同軌道上均勻分布設(shè)有通孔，平頭探針112固定于通孔內(nèi)。平頭探針112一端連接母線引線12，另外一端用于與公接插件接觸，共有6組探針，由外到內(nèi)依次是電源負極、電源正極、信號線1、信號線2、信號線3、信號線4，對于電流較大的電源負極、電源正極設(shè)置了三個平頭探針112以連接質(zhì)量、降低發(fā)熱；公接插件21由6圈接觸環(huán)212、塑料支撐盤211組成，形成立柱形狀，一面為接觸面，用于與平頭探針112接觸，另一面為引線焊盤，將6圈接觸環(huán)212的電極通過引線22引出。 如東大元機械臂，提升**性降低風(fēng)險。

    作為本實用新型進一步的方案：所述齒輪ii與同步帶輪i通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架后端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處，所述同步帶輪ii與同步帶輪iii通過轉(zhuǎn)軸固定安裝在支撐架前端側(cè)壁的內(nèi)外兩側(cè)面處。作為本實用新型再進一步的方案：所述導(dǎo)向滑塊固定在安裝在水平架后端面的中間位置，且導(dǎo)向滑塊與滑軌ii相滑配。作為本實用新型再進一步的方案：所述滑軌ii的上端與l板相固定連接在一起，所述l板的側(cè)面與齒條相固定連接。作為本實用新型再進一步的方案：所述伸縮舵機固定安裝在水平架上端面的一側(cè)，且在伸縮舵機下端的主軸與齒輪iii相固定套接，所述齒輪iii與齒條相嚙合。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：1.本發(fā)明中，通過限位軸可以將貨叉與物料蓋板收起，使機器人可在狹窄的場地中自由移動、抓取物料；2.本發(fā)明在貨叉上方設(shè)計的物料蓋板可以避免物料或物料車在搬運過程中因顛簸而掉落，從而允許機器人以更快的速度運行；3.本發(fā)明采用十分簡易的機械臂伸縮機構(gòu)與升降機構(gòu)，的降低了機身重量，使機器人運行的更加輕便靈活。 如東大元機械臂，高效提升生產(chǎn)效率。浙江機械臂夾爪

車間機械臂一站式服務(wù)商，從設(shè)計到安裝，全程無憂。上海工業(yè)自動化機械臂系統(tǒng)

    隨著技術(shù)的進步，機械臂在流水線、裝配、焊接和餐飲等行業(yè)應(yīng)用越來越?；诟餍袠I(yè)的特點，針對機械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機器人，通常對于機械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對運動，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實際情況對結(jié)合部位進行結(jié)構(gòu)設(shè)計，因此，機械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機的密封性能。因此，亟需一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C械臂的關(guān)節(jié)接口處實現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓彈性環(huán)套。 上海工業(yè)自動化機械臂系統(tǒng)